Poprzednikiem dzisiejszego zamku Lemberk był średniowieczny zamek Löwenberg założony w latach 40 XIII wieku przez Havla z rodziny Markvartic. Z tego okresu zachowały się tylko dolne części muru i niektóre elementy głównej wieży.

W XVI wieku za panowania Henryka Kurzbacha z Trachenberka i panów Donína zamek został przebudowany na renesansowy pałac, którego centralną przestrzenią stała się tzw. Bajkowa sala z pomalowanym kasetonowym sufitem.

W drugiej połowie XVII wieku, za sprawą Bredów, pałac uzyskał swój obecny wczesnobarokowy wygląd z zamkniętym dziedzińcem ozdobionym sztukaterią. Z tego okresu pochodzi bogato zdobiona kaplica, sala rycerska, pokój Zdislava i inne sąsiednie pomieszczenia.

Od połowy XVIII wieku nie dokonano żadnej znaczącej przebudowy Lemberka. Ostatni właściciele Gallas a Clam-Gallas zajmowali się głównie podstawową konserwacją i naprawą. Ostatnim arystokratycznym właścicielem zamku była księżniczka Gabriela Auersperg z domu Clam-Gallas. Od 1945 roku zamek jest własnością państwa.