Poprzednikiem dzisiejszego wczesnobarokowego zamku był średniowieczny zamek założony w połowie XIII wieku przez Havla z rodziny Markvartic. Havel z Lemberka pracował na dworze króla Wacława I i jego syna Przemysła Otakara II. Jego żona Zdislava z Lemberka przybyła z Křižanova na Morawach i dostała się w szerszą podświadomość publiczną w 1995 r., kiedy została ogłoszona przez Ojca Świętego Jana Pawła II. za świętą.

Najstarszą zachowaną częścią zamku jest główna wieża. Dokładnej formy i lokalizacji zamku nie można było znaleźć nawet podczas badań archeologicznych w 1994 r. Władcy Lemberka posiadali zamek do końca XIV wieku. W XV wieku podczas wojen husyckich właściciele często się zmieniali, głównie z szeregów szlachty łużyckiej i saksońskiej. Zamek stopniowo tracił swój wczesnogotycki wygląd i został przebudowany na renesansowy pałac. W 1550 r. Jindřich Kurzbach z Trachenberk odziedziczył majątek Lemberg. Był okres spokoju i rozwoju gospodarczego. Założył opuszczone wioski z nowymi poddanymi, założył i kupił inną wieś, założył nowe tartaki, tartaki, młyny i browar.

Kolejna renesansowa przebudowa miała miejsce na początku XVII wieku, kiedy zamek z majątkiem należał do panów Donína. Budynek został podniesiony na drugim piętrze i przykryty tzw. Literą sgraffito. Pod panowaniem Donína około 1610 r. W głównej sali wykonano drewniany strop kasetonowy z pomalowanymi bajkami zwierząt. Stamtąd sala została nazwana „bajką”. Po 1620 r. Majątek nabył Albrecht z Wallenstein, a po jego śmierci w 1634 r. Przekazał majątek Janowi Rudolfowi Breda. W latach 1660–1680 Bredowie zaprosili artystów i budowniczych z Holandii i Włoch do kraju i przebudowali pałac na barokowy. W tych latach Lemberk zyskał swój obecny wygląd, a przede wszystkim bogatą dekorację sztukatorską.

W tym samym czasie w pobliżu zamku zbudowano dom letni Bredovský z ogrodem służącym rozrywce dworu. Po śmierci Krzysztofa Rudolfa Bredy w 1680 r. Prace budowlane zostały wstrzymane i nigdy nie zostały przedłużone. W 1726 r. Nabyli całą posiadłość od Bred Gallas, a następnie Clam-Gallas, który wykorzystał ją jako swój dworek.

Podczas wojny siedmioletniej zamek został znacznie uszkodzony. W 1758 r. w Lemberku bezpośrednio w bajkowej sali utworzono szpital polowy dla żołnierzy rannych w bitwie pod Hochkirk. Ponad 1000 mężczyzn zmarło z powodu braku leków i słabej podaży. Są pochowani w lesie w pobliżu zamku, a miejsce to przypomina dziś drewniany krzyż.

W XIX wieku dokonano drobnych zmian w Lemberku. Clam-Gallas wymienili wszystkie okna, drzwi, piece kaflowe i naprawiono rzeźbiarską dekorację w ogrodzie Bredovská. Dali wiosce pustą przestrzeń przy ogrodzie na budowę szkoły, która służyła do 1879 roku.

 Po śmierci ostatniego potomka płci męskiej, Franciszka Clama-Gallasa, Lemberk przeniósł się do jednej ze swoich córek, księżniczki Gabrieli Auersperg. W 1945 r. Dekretem prezydenta Edvarda Beneša Nr 12/1945 zamek został znacjonalizowany. Wojewódzki Komitet Narodowy w Pradze wprowadził administrację krajową nad majątkiem Lemberk i mianował Jana Urbana z Komárowa koło Hořovic na pozycję krajowego administratora.

W czerwcu 1951 r. Narodowa Komisja Kultury zainstalowała wystawę „Kultura mieszkaniowa” we współpracy z Muzeum Sztuki Dekoracyjnej w Pradze. Przejęła również administrację i przechowywanie większości oryginalnych mebli pałacowych na podstawie ustawy Nr 137/1946. Ekspozycja pokazała indywidualne style odzwierciedlone w kulturze mieszkaniowej i dekoracji artystycznej od późnego gotyku po secesję. Autorem projektu był dyrektor UPM w Pradze Emanuel Poche.

W lipcu 1971 r. gzyms zawalił się około 10 m nad zachodnim skrzydłem zamku. Kamieniarstwo runęło na dziedziniec, gdy grupa gości przeszła przez zamek. Zamek został tymczasowo zamknięty i przeprowadzono kontrolę statyczną obiektu. Stwierdzono, że większość drewnianych kratownic i elementów atakuje grzyb niszczący drewno, a statyka poszczególnych budynków zamkowych jest zakłócona. Postanowiono zamknąć pałac dla publiczności i przeprowadzić ogólną rekonstrukcję budynku. Powiatowy Komitet Narodowy w Czeskiej Lipie musiał najpierw stworzyć środki finansowe na tak dużą przebudowę. Opracowano badania dotyczące przyszłego użytkowania pomieszczeń i opracowano dokumentację projektową. Budowa rozpoczęła się w 1979 roku. Kompleks budynków został zabezpieczony statycznie, wszystkie zaatakowane kratownice zostały poddane obróbce lub wymienione. Pokrycie dachu zostało również wymienione. Konieczne było wykonanie nowego okablowania i hydrauliki w poszczególnych skrzydłach zamku. Pod koniec lat 80 rozpoczęto prace konserwatorskie na suficie w bajkach, czarnej kuchni i innych pokojach.

Zamek Lemberk został ponownie otwarty dla publiczności w lipcu 1992 r.